出狱后的古德里安已经是一个疾病缠身、步履蹒跚的老人了。为了打发晚年寂寞难耐的时光，也为了把自己的亲身经历记录下来留给后人，古德里安开始写回忆录，取名《一个士兵的回忆》。书中对他一生的主要经历，特别是对德国装甲兵从无到有的发展历程作了详细记载。
1955年5月14日，古德里安病死，时年66岁。他一生的成败颇富戏剧色彩，他既死心塌地地为希特勒卖命，又敢于在希特勒面前慷慨陈词，从不阿谀奉承，这无疑影响到他与希特勒的关系。当战争接近尾声，他的许多部下晋升元帅时，他的军衔仍是陆军一级上将。希特勒曾提拔他，重用他，但从不把他看作心腹，一旦意见不一，古德里安也就难逃免职的厄运。是希特勒造就了他，为他将装甲兵理论付之实践提供了大显身手的机会；也是希特勒毁了他，使他最终成为法西斯战争的牺牲品。