出狱后的古德里安已经是一个疾病缠身、步履蹒跚的老人了。为了打发晚年寂寞难耐的时光,也为了把自己的亲身经历记录下来留给后人,古德里安开始写回忆录,取名《一个士兵的回忆》。书中对他一生的主要经历,特别是对德国装甲兵从无到有的发展历程作了详细记载。
1955年5月14日,古德里安病死,时年66岁。他一生的成败颇富戏剧色彩,他既死心塌地地为希特勒卖命,又敢于在希特勒面前慷慨陈词,从不阿谀奉承,这无疑影响到他与希特勒的关系。当战争接近尾声,他的许多部下晋升元帅时,他的军衔仍是陆军一级上将。希特勒曾提拔他,重用他,但从不把他看作心腹,一旦意见不一,古德里安也就难逃免职的厄运。是希特勒造就了他,为他将装甲兵理论付之实践提供了大显身手的机会;也是希特勒毁了他,使他最终成为法西斯战争的牺牲品。